Согрешил - кайся. Знай, что Бог любит и принимает тебя каким бы ты ни был грешником. Ибо Иисус отдал свою жизнь не за праведников (им то зачем?) , а за грешников.
Но не торопись , чтобы снова ты перестал стесьняться перед Господом может занять время. Но это проблема твоя - не Бога.